應(yīng)用概述：該應(yīng)用使用雙臂協(xié)作機(jī)器入進(jìn)行泡茶工序， 模擬茶藝師的泡茶動(dòng)作， 充分展現(xiàn)中國的茶藝文化。泡茶工序精細(xì)復(fù)雜， 使用協(xié)作機(jī)器入可以更好的完成這些精細(xì)化的作業(yè)流程。
功能特點(diǎn)：
1、整個(gè)茶藝展示由雙臂協(xié)作自動(dòng)完成；
2、未端的電爪可以全面控制手指姿態(tài)、速率和力度；
3、末端電爪的控制集成在控制器內(nèi)， 易千編程和調(diào)用；
4、體現(xiàn)了多臺(tái)協(xié)作機(jī)器入在相互配合工作過程中的靈活性；
5、該平臺(tái)具有多個(gè)擴(kuò)展接口和開放的開發(fā)環(huán)境， 可支持用戶二次開發(fā)與應(yīng)用。
實(shí)訓(xùn)任務(wù)：
• 機(jī)器入的本體認(rèn)知
• 機(jī)器入的示教器認(rèn)知與運(yùn)動(dòng)操作
• 機(jī)器入的拖動(dòng)示教操作
• 機(jī)器入的基本參數(shù)、變量的配置及應(yīng)用
• 機(jī)器入的碰撞防護(hù)檢測操作
• 機(jī)器入的基本條件運(yùn)動(dòng)指令的認(rèn)知
• 機(jī)器入的工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系的配置
• 機(jī)器入的基本接線方法
• 雙臂協(xié)同運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法與應(yīng)用
• 雙臂實(shí)時(shí)碰撞檢測算法與應(yīng)用
• 雙臂拖動(dòng)示教算法和應(yīng)用
• 機(jī)器入單—抓取算法和應(yīng)用
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