Sysmac®為歐姆龍株式會社在日本和其它***用于歐姆龍工廠自動化產品的商標或注冊商標。
Intel、Intel標志及Intel Atom為英特爾（Intel）公司在美國和/或其它***的商標。
Microsoft、Windows、 Windows Vista、SQL Server為微軟（Microsoft）公司在美國和其它***的注冊商標或商標。
EtherCAT®為倍福自動化有限公司 （Beckhoff Automation GmbH）的注冊商標。
此文檔中的其他公司名稱和產品名稱均為各自所屬公司的商標或注冊商標。
• 符號如下所示。符號U：UL、U1：UL(Class I Div 2危險場所認證獲得產品)、C：CSA、UC：cULus、UC1：cULus(Class I Div 2危險場所認證獲得產品)、CU： cUL、N：NK、L：勞埃德、CE：EC指令。
• 使用條件請向本公司咨詢。
| 產品名稱 | 規(guī)格 | 電流消耗(A) | 型號 | 標準 | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
I/O容量/可以安裝的 構成單元數型號標準 (擴展裝置) |
程序 容量 |
變量的 存儲器容量 |
運動 軸數 |
5V DC |
24V DC |
|||
|
NJ501 CPU單元 
|
2,560點/40個單元 (3個擴展裝置) |
20MB |
2MB： 斷電保持 4MB： 非斷電保持 |
16 | 1.90 | - | NJ501-1300 |
UC1、 N、L、 CE、 RCM、 KC |
| 32 | NJ501-1400 | |||||||
| 64 | NJ501-1500 | |||||||
EtherCAT使用類別5以上的STP電纜(鋁帶和編織的雙重隔離帶屏蔽雙絞線電纜)。以直線型接線方式加以使用。
EtherNet/IP使用類別5以上的STP電纜(帶屏蔽雙絞線電纜)。可以直線型或交叉型接線方式加以使用。
| 項目 |
推薦的 制造商 |
電纜 長度 (m)*1 |
型號 | ||
|---|---|---|---|---|---|
|
EtherCAT 用 |
規(guī)格· 線芯數 (對數)： AWG26， 4對電纜 電纜護套材質： LSZH *2 |
兩端都帶有 連接器的電纜 (RJ45/RJ45) RJ45連接器小型 *1 電纜顏色：黃色 *3 |
歐姆龍 | 0.3 | XS6W-6LSZH8SS30CM-Y |
| 0.5 | XS6W-6LSZH8SS50CM-Y | ||||
| 1 | XS6W-6LSZH8SS100CM-Y | ||||
| 2 | XS6W-6LSZH8SS200CM-Y | ||||
| 3 | XS6W-6LSZH8SS300CM-Y | ||||
| 5 | XS6W-6LSZH8SS500CM-Y | ||||
|
規(guī)格· 線芯數 (對數)： AWG22， 2對電纜 |
兩端都帶有 連接器的電纜 (RJ45/RJ45) RJ45連接器堅固型 *1 電纜顏色：淡蘭色 |
歐姆龍 | 0.3 | XS5W-T421-AMD-K | |
| 0.5 | XS5W-T421-BMD-K | ||||
| 1 | XS5W-T421-CMD-K | ||||
| 2 | XS5W-T421-DMD-K | ||||
| 5 | XS5W-T421-GMD-K | ||||
| 10 | XS5W-T421-JMD-K | ||||
|
插頭兩端帶 連接器的電纜 (M12直型/M12直型) 屏蔽強化連接器 電纜規(guī)格 *4 M12 Smart Click 連接器型 電纜顏色：黒色 |
歐姆龍 | 0.5 | XS5W-T421-BM2-SS | ||
| 1 | XS5W-T421-CM2-SS | ||||
| 2 | XS5W-T421-DM2-SS | ||||
| 3 | XS5W-T421-EM2-SS | ||||
| 5 | XS5W-T421-GM2-SS | ||||
| 10 | XS5W-T421-JM2-SS | ||||
|
插頭兩端帶 連接器的電纜 M12直型/RJ45) 屏蔽強化連接器 電纜規(guī)格 *4 M12 Smart Click 連接器型 RJ45連接器堅固型 電纜顏色：黒色 |
歐姆龍 | 0.5 | XS5W-T421-BMC-SS | ||
| 1 | XS5W-T421-CMC-SS | ||||
| 2 | XS5W-T421-DMC-SS | ||||
| 3 | XS5W-T421-EMC-SS | ||||
| 5 | XS5W-T421-GMC-SS | ||||
| 10 | XS5W-T421-JMC-SS | ||||
*1. 小型電纜長度為0.2、0.3、0.5、1、1.5、2、3、5、7.5、10、15、20m。
堅固型兩端帶連接器的電纜（RJ45/RJ45），電纜長度為0.3、0.5、1、2、3、5、10、15m。
詳情請參照「產業(yè)用以太網連接器樣本」。
*2. 控制柜內接線用低煙無鹵電纜。LSZH型為一重屏蔽，但已確認其通信、干擾特性滿足認證值。
也備有適用于控制柜外接線的小型PUR電纜。
*3. 電纜顏色另備有綠色和藍色。
*4. 詳情請咨詢本公司銷售人員。
| 項目 |
推薦的 制造商 |
電纜長度 (m)*1 |
型號 | ||
|---|---|---|---|---|---|
|
EtherCAT/ EtherNet/IP (100base-TX) |
規(guī)格· 線芯數 (對數)： AWG24 × 4P |
電纜 | 東日京三電線株式會社 |
NETSTAR-C5E SAB 0.5 × 4P CP *1 |
|
| 倉茂電工株式會社 | KETH-SB *1 | ||||
|
SWCC Showa Cable Systems Co. |
FAE-5004 *1 | ||||
| RJ45連接器 | 泛達公司 | MPS588 *1 | |||
|
EtherCAT/ EtherNet/IP (100base-TX/ 10base-T) |
規(guī)格· 線芯數 (對數)： AWG22 × 2P |
電纜 | 倉茂電工株式會社 | KETH-PSB-OMR *2 | |
| JMACS株式會社 | PNET/B *2 | ||||
|
RJ45組裝式 連接器 |
歐姆龍 | XS6G-T421-1 *2 | |||
*1. 建議在EtherCAT和EtherNet/IP中使用上述電纜和RJ45連接器。
*2. 建議在EtherCAT和EtherNet/IP中使用上述電纜和RJ45組裝式連接器。
CPU單元附帶下列附件。
| 項目 | 規(guī)格 |
|---|---|
| 電池 | CJ1W-BAT01 |
| 端蓋 | CJ1W-TER01 (需要連接至CPU裝置的右端) |
| 終端板 | PFP-M (2pcs) |
| 存儲卡(閃存) | NJ501-□□20， NJ501-1340: HMC-SD491 |
| 項目 | NJ501-□□□□ | |
|---|---|---|
| 防護 | 柜內安裝型 | |
| 接地方法 | 接地到小于100Ω | |
| 外形尺寸(高×深×寬) | 90mm × 90mm × 90mm | |
| 質量 | 550g (包括端蓋) | |
| 電流消耗 | 5 VDC, 1.90 A(包括SD存儲卡和端蓋) | |
| 操作環(huán)境 | 使用環(huán)境溫度 | 0～55°C |
| 使用環(huán)境濕度 | 10%～90% (無結露) | |
| 空氣 | 不得有腐蝕性氣體。 | |
| 存儲環(huán)境溫度 | -20～75°C (電池除外) | |
| 高度 | 2,000m或以下 | |
| 污染度 | 2或以下： 符合JIS B3502和IEC 61131- | |
| 抗干擾 | 電源線2kV (符合IEC 61000-4-4標準。 | |
| 過電壓等級 | II級： 符合JIS B3502和IEC 61131-2。 | |
| EMC抗擾度電平 | B區(qū) | |
| 耐振動 |
符合IEC 60068-2-6標準。 5～8.4Hz (振幅3.5mm)， 8.4～150Hz 加速度9.8m/s2， X、Y、Z方向各100分鐘(每隔10分鐘掃描10次 = 合計100分鐘) |
|
| 耐沖擊 |
符合IEC 60068-2-27標準。 147m/s2， X、Y、Z方向各3次(繼電器輸出單元為100m/s2) |
|
| 電池 | 壽命 | 25°C下5年 |
| 型號 | CJ1W-BAT01 | |
| 適用標準 | 符合cULus、NK、LR、EC指令、RCM、KC*。 | |
* 適用1.01或更高版本的CPU單元。
| 項目 | NJ501- | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1500 | 1400 | 1300 | ||||
| 處理時間 | 指令執(zhí)行時間 | LD指令 | 1.1ns（~1.7ns） | |||
|
算術運算指令 (用于雙精度實數數據) |
24ns或更長 | |||||
| 編程 | 程序容量 *1 | 大小 | 20 MB | |||
| 數量 | POU定義 | 3000 | ||||
| POU實例 |
使用Sysmac Studio Ver.1.05以前版本時：6,000 使用Sysmac Studio Ver.1.06以后版本時： 9,000 |
|||||
| 變量容量 | 無保持屬性 *2 | 大小 | 4MB | |||
| 數量 | 90000 | |||||
| 保持屬性*3 | 大小 | 2MB | ||||
| 數量 | 10000 | |||||
| 數據類型 | 數量 | 2000 | ||||
| CJ系列單元的內存(可通過AT規(guī)格指定變量) | CIO區(qū)域 | 6,144字(CIO0～CIO6143) | ||||
| 工作區(qū)域 | 512字(W0～W511) | |||||
| 保持區(qū)域 | 1,536字(H0～H1535) | |||||
| DM區(qū)域 | 32,768字(D0～D32767) | |||||
| EM區(qū)域 | 32,768字 × 25個存儲單元 (E0_00000～E18_32767) | |||||
| 單元配置 | 可以安裝的擴展單元數 | 每個CPU裝置或擴展裝置可以安裝的單元數 | 10個單元 | |||
| 整個控制器 | 40個單元 | |||||
| 擴展裝置***大數 | ***多3個 | |||||
| I/O點數 | CJ-系列單元的I/O點的***大數 | ***多2,560個點 | ||||
| CPU裝置和擴展裝置的電源單元 | 型號 | NJ-P[]3001 | ||||
| 電源OFF檢測時間 | AC電源 | 30～45 ms | ||||
| DC電源 | 22～25 ms | |||||
| 運動控制 | 控制軸數 | ***大控制軸數 *4 | 64軸 | 32軸 | 16軸 | |
| ***大使用實軸數 *5 | 64軸 | 32軸 | 16軸 | |||
| 單軸控制的***大軸數 | 單軸控制64軸 | 單軸控制32軸 | 單軸控制16軸 | |||
| 直線插補軸控制的***大軸數 | 每軸組4軸 | |||||
| 圓弧插補軸控制的***大軸數 | 每軸組2軸 | |||||
| ***大軸組數 | 32組 | |||||
| 運動控制周期 | EtherCAT處理數據通信周期使用相同的控制周期。 | |||||
| 凸輪 | 凸輪數據點數 | 每個凸輪表的***多點數 | 65,535點 | |||
| 所有凸輪表的***多點數 | 1,048,560點 | |||||
| 凸輪表的***多點數 | 640個表 | |||||
| 位置單元 | 脈沖數、毫米、微米、納米、度或英寸 | |||||
| 超馳因子 | 0.00%或0.01%～500.00% | |||||
| 外圍USB端口 | 支持的服務 | Sysmac Studio連接 | ||||
| 物理層 | 兼容USB 2.0 B型連接器 | |||||
| 集線器和節(jié)點之間的傳送距離 | ***長5m | |||||
|
內置EtherNet/ IP端口 |
物理層 | 10base-T或100base-TX | ||||
| 媒體訪問方式 | CSMA/CD | |||||
| 調制 | 基帶 | |||||
| 拓撲 | 星形 | |||||
| 傳送速度 | 100Mbps(100base-TX) | |||||
| 傳送介質 | Ethernet類別5，5e或以上的STP(屏蔽雙絞線)電纜 | |||||
| Ethernet開關與節(jié)點之間的***大傳送距離 | 100m | |||||
| ***大串聯連接數 | 使用ethernet開關時沒有限制。 | |||||
|
CIP服務：標簽 數據鏈接(周期性通信) |
***大連接數 | 32 | ||||
| 信息包間隔 *4 |
1～10,000ms，以1.0ms為單位 *5 可以針對每個連接進行設定。(無論節(jié)點數是多少，都按設定的間隔更新數據。) |
|||||
| 容許通信帶 | 3,000 pps *6 *7(包括心跳) | |||||
| ***大標簽組數 | 32 | |||||
| 標簽類型 | 網絡變量、CIO區(qū)域、工作區(qū)域、保持區(qū)域、DM和EM區(qū)域 | |||||
| 每個連接(即每個標簽組)的標簽數 | 8個(標簽組中包含控制器狀態(tài)時為7個標簽) | |||||
|
每個節(jié)點的***大鏈接數據 (所有標簽的總數據) |
19,200字節(jié) | |||||
| 每個連接的***大數據大小 | 600字節(jié) | |||||
| 可登錄的標簽組數的***大數 | 32(1個連接 = 1個標簽組) | |||||
| ***大標簽組 |
600字節(jié) (標簽組中包含控制器狀態(tài)時使用2字節(jié)) |
|||||
| 多點傳送信息包過濾器 *8 | 支持。 | |||||
|
CIP報文服務： Explicit報文 |
3級(連接數) | 32(客戶端加服務器) | ||||
|
UCMM (非連接型) |
可一次通信的客戶 端的***大數 |
32 | ||||
|
可一次通信的服務 器的***大數 |
32 | |||||
|
內置EtherCAT 端口 |
TCP Socket服務的***大數量 | 30 *9 | ||||
| 通信標準 | IEC 61158 Type12 | |||||
| EtherCAT主站規(guī)格 | B級(與功能包運動控制兼容) | |||||
| 物理層 | 100base-TX | |||||
| 調制 | 基帶 | |||||
| 傳送速度 | 100Mbps (100base-TX) | |||||
| 雙工模式 | 自動 | |||||
| 拓撲 | 線性、菊花鏈和分支 | |||||
| 傳送介質 | 類別5或更高等級的雙絞線電纜(鋁箔+編織網雙屏蔽直連式電纜) | |||||
| 節(jié)點間的***大傳送距離 | 100m | |||||
| ***大從站數 | 192 | |||||
| ***大過程數據 |
輸入：5,736字節(jié) 輸出：5,736字節(jié)(但過程數據的***大幀數為4。) |
|||||
| 每個從站的***大過程數據 |
輸入：1,434字節(jié) 輸出：1,434字節(jié) |
|||||
| ***長通信周期 | 500/1,000/2,000/4,000μs | |||||
| 同步抖動 | 1μs(***大) | |||||
| 內部時鐘 |
環(huán)境溫度為55°C時： 每月誤差為-3.5～+0.5分鐘 環(huán)境溫度為25°C時： 每月誤差為-1.5～+1.5分鐘 環(huán)境溫度為0°C時： 每月誤差為-3～+1分鐘 |
|||||
*1. 這是執(zhí)行對象和變量表（包括變量名稱）的容量。
*2. 不包括CJ-系列單元的CIO和工作區(qū)域中的字。
*3. 不包括CJ-系列單元的保持區(qū)域、DM和EM區(qū)域的字。
*4. 此為所有軸型的總數。
*5. 此為被設置為伺服軸或編碼器軸并且同時被設置為使用軸的軸數總和。
*6. 無論節(jié)點數是多少，數據在指定間隔在線更新。
*7. 1.02或更早版本的CPU單元的信息包間隔為10～10,000ms，以1.0ms為單位。
*8. 指每秒信息包數，即每秒可發(fā)送或接收的通信信息包數。
*9. 1.02或更早版本的CPU單元的容許通信帶為1,000pps。
*10.安裝IGMP客戶端用于EtherNet/IP端口。
如果使用支持IGMP偵測的ethernet開關，將對不需要的多點傳送信息包執(zhí)行過濾。
*11.1.02或更早版本的CPU單元的TCP Socket服務的***大數量為16。
| 項目 | NJ501-□□□□ | |||
|---|---|---|---|---|
| 任務 | 功能 | 稱為任務的單元執(zhí)行I/O刷新和用戶程序。任務用于指定執(zhí)行條件和執(zhí)行等級。 | ||
|
周期性 執(zhí)行任務 |
初級固定 周期任務 的***大數 |
1 | ||
|
固定周期 任務的 ***大數 |
3 | |||
| 條件成立時執(zhí)行的任務*1 | 事件任務的***大數 | 32 | ||
| 執(zhí)行條件 |
事件任務起動命令執(zhí)行時 變量的條件式一致時 |
|||
| 設定 | 系統(tǒng)服務監(jiān)視設定 | 為系統(tǒng)服務監(jiān)視執(zhí)行間隔以及占總用戶程序指令執(zhí)行時間的百分比(CPU單元執(zhí)行過程與任務執(zhí)行分開)。 | ||
| 編程 |
POU (程序 構成單位) |
程序 | 已分配任務的POU。 | |
| 功能塊 | 創(chuàng)建具有特定條件的對象時使用的POU。 | |||
| 功能 | 創(chuàng)建針對輸入確定特定輸出的對象(如數據處理)時使用的POU。 | |||
| 程序語言 | 類型 | 梯形圖 *2和結構化文本 (ST) | ||
| 命名空間*3 | 用于POU定義分組的概念。 | |||
| 變量 | 外部查看變量 | 網絡配置 | 允許訪問HMI，主機計算機和其他控制器的功能。 | |
| 數據類型 | 基本數據型 | 布爾運算 | BOOL | |
| 位串 | BYTE, WORD, DWORD, LWORD | |||
| 整數 | INT, SINT, DINT,LINT, UINT, USINT, UDINT, ULINT | |||
| 實型數據 | REAL, LREAL | |||
| 持續(xù)時間 | TIME | |||
| 日期 | DATE | |||
| 一天中的時間 | TIME_OF_DAY | |||
| 日期和時間 | DATE_AND_TIME | |||
| 文本串 | STRING | |||
| 派生數據型 | 構造體型、共用體型，列舉型 | |||
| 結構體型 | 功能 | 一種派生數據型，將具有不同變量類型的數據組合在一起。 | ||
| ***大成員數 | 2048 | |||
|
***大嵌套 層數 |
8 | |||
| 指定成員偏移 | 你可以在各種存儲單元使用成員偏移來放置結構體成員。*3 | |||
| 共用體型 | 功能 | 一種派生數據型，將具有不同變量類型的數據組合在一起。 | ||
| ***大成員數 | 4 | |||
| 會員數據型 | BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD | |||
| 列舉型 | 功能 | 一種派生數據型，用稱為列舉值的文本串表達變量值。 | ||
|
數據類型的 屬性 |
指定排列 | 功能 | 數組是一組具有相同數據類型的要素。可以從***個要素開始，通過指定要素編號(下標)來指定要素。 | |
|
外形尺寸的 ***大數 |
3 | |||
| 元件的***大數 | 65535 | |||
|
FB實例的 指定排列 |
支持 | |||
| 指定范圍 | 可以事先指定數據類型的范圍。數據類型只能取該指定范圍內的數值。 | |||
| 庫 | 用戶庫 | |||
| 運動控制 | 控制模式 | 位置控制，速度控制，轉矩控制 | ||
| 軸的類型 | 伺服軸、虛擬伺服軸、編碼器軸和虛擬編碼器軸 | |||
| 可管理的位置 | 指令位置和反饋位置 | |||
| 單軸 | 單軸位置控制 | ***定位 | 對用***值指定的目標位置執(zhí)行定位。 | |
| 相對定位 | 從指令當前位置對指定行進距離執(zhí)行定位。 | |||
| 中斷進給 | 從自外部輸入收到中斷輸入的位置對指定行程距離執(zhí)行定位。 | |||
|
周期性 同步 ***定位 *1 |
在定位控制模式下的每個控制周期輸出定位指令。 | |||
| 單軸速度控制 | 速度控制 | 在位置控制模式下執(zhí)行速度控制。 | ||
|
周期性 同步 速度控制 模式 |
在速度控制模式下的每個控制周期輸出速度指令。 | |||
| 單軸轉矩控制 | 轉矩控制 | 控制電機的轉矩。 | ||
| 單軸同步控制 |
啟動 凸輪動作 |
用指定凸輪表執(zhí)行凸輪運動。 | ||
|
結束 凸輪動作 |
結束用輸入參數指定的軸的凸輪運動。 | |||
|
啟動 齒輪動作 |
在主軸和從動軸之間執(zhí)行具有指定齒輪比的齒輪運動。 | |||
|
定位 齒輪操作 |
主軸和從動軸之間執(zhí)行具有指定齒輪比和同步位置的齒輪運動。 | |||
|
結束 齒輪動作 |
結束指定的齒輪運動或定位齒輪運動。 | |||
| 同步定位 | 與指定的主軸同步執(zhí)行定位。 | |||
| 主軸相移 | 移動同步控制的主軸相位。 | |||
| 軸組合 | 加上或減去2個軸的指令位置，將結果作為指令位置輸出。 | |||
| 單軸手動操作 | 伺服加電 | 接通伺服驅動器的伺服電源，啟動軸運動。 | ||
| 點動 | 使軸以指定的目標速度點動。 | |||
| 單軸控制的輔助功能 | 軸偏差復位 | 清除軸偏差。 | ||
| 原點復位 | 運行電機，用臨界信號、原點接近信號和原點信號定義原點。 | |||
|
指定參數的 原點復位 *1 |
指定參數并運行電機，用臨界信號、原點接近信號和原點信號定義原點。 | |||
| 高速原點復位 | 對某個***目標位置0回到原點執(zhí)行定位。 | |||
| 停止 | 使軸減速至停止。 | |||
| 立即停止 | 使軸立即停止。 | |||
| 設置超馳因子 | 可以改變軸的目標速度。 | |||
| 改變當前位置 | 可以將指令當前位置或反饋當前位置改為任意位置。 | |||
| 啟動外部鎖定 | 觸發(fā)時記錄軸的位置。 | |||
| 解除外部鎖定 | 解除當前鎖定。 | |||
| 區(qū)域監(jiān)控 | 可以監(jiān)控軸的指令位置或反饋位置何時在指定范圍(區(qū)域)內。 | |||
|
支持數字 凸輪開關 *4 |
可以根據軸的位置打開或關閉某個數字輸出。 | |||
|
監(jiān)控軸的 位置偏差 |
可以監(jiān)控2個指定軸的指令位置或反饋位置之差是否超過閾值。 | |||
| 位置偏差復位 | 將指令當前位置與反饋當前位置之間的偏差設為0。 | |||
| 轉矩限制 |
可以啟用或禁用伺服驅動器的轉矩控制功能，并且可以設定轉矩限制來控制輸出 轉矩。 |
|||
| 起動速度 *5 | 可以設定軸運動開始時的初始速度。 | |||
| 軸組 | 軸組 | ***直線插補 | 對指定的***位置執(zhí)行直線插補。 | |
| 相對直線插補 | 對指定的相對位置執(zhí)行直線插補。 | |||
| 圓弧2D插補 | 對2個軸執(zhí)行圓弧插補。 | |||
|
軸組周期性 同步*** 定位 |
在定位控制模式下的每個控制周期輸出位置指令。*3 | |||
|
多軸協(xié)調控制的輔助 功能 |
軸組偏差復位 | 清除軸組偏差和軸偏差。 | ||
| 啟動軸組 | 啟動軸組運動。 | |||
| 禁止軸組 | 禁止軸組運動。 | |||
| 停止軸組 | 使插補運動的所有軸減速至停止。 | |||
| 立即停止軸組 | 使插補運動的所有軸立即停止。 | |||
|
設置軸組 超馳因子 |
在插補運動過程中改變合成的目標速度。 | |||
| 軸組偏差復位 | 軸組的指令當前位置和反饋當前位置可以被讀取。*3 | |||
| 改變軸組中的軸 | 可臨時改寫軸組參數中的組成軸參數。*3 | |||
| 共用項目 | 凸輪 | 設置凸輪表屬性 | 改變用輸入參數指定的凸輪表終點索引。 | |
| 保存凸輪表 | 將用輸入參數指定的凸輪表保存在CPU單元的非易失性存儲器中。 | |||
| 參數 | 寫入MC設定 | 臨時改寫某些軸參數或軸組參數。 | ||
| 輔助功能 | 計數器模式 | 可以選擇線性模式(有限長度)或循環(huán)模式(無限長度)。 | ||
| 單位轉換 | 可以設定每個軸的顯示單位與機器一致。 | |||
| 加速/減速控制 |
自動加速/ 減速控制 |
為軸運動或軸組運動的速度曲線設定加減速。 | ||
|
改變加速度 和減速度 |
即使在加速或減速過程中，也可以改變加速度或減速度。 | |||
| 定位區(qū)檢查 | 可以設定定位區(qū)的范圍和定位區(qū)的檢查時間，以確定定位何時完成。 | |||
| 停止模式 | 你可以設置停止方法為立即停止信號或臨界輸入信號。 | |||
| 運動控制指令的重新執(zhí)行 |
可以在執(zhí)行過程中改變運動控制指令的輸入變量，在操作過程中重新執(zhí)行該指令以 改變目標值。 |
|||
| 運動控制指令多重啟動(緩沖模式) |
可以指定何時開始執(zhí)行，以及在操作過程中執(zhí)行另一運動控制指令時，如何銜接前 后動作的速度。 |
|||
| 軸組連續(xù)運動(轉換模式) | 可以為軸組動作的控制指令多重啟動指定轉換模式。 | |||
| 輔助功能 | 監(jiān)控功能 | 軟件限制 | 軸的動作幅度被監(jiān)控。 | |
| 位置偏差 | 監(jiān)視每個軸指令當前值與反饋當前值之間的偏差。 | |||
|
速度、加速度、 減速 度、轉矩、插補速度、 插補加速度和插補減 速度 |
你可以設置每個軸和每個軸組的警告值來監(jiān)測它們。 | |||
| 支持***值編碼器 | 可以將歐姆龍G5系列伺服電機用于***值編碼器，啟動時不需要執(zhí)行原點復位。 | |||
| 輸入信號邏輯反轉 *5 | 可以對立即停止輸入信號、正方向臨界輸入信號、負方向臨界輸入信號、原點接近輸入信號的邏輯進行反轉。 | |||
| 外部I/F信號 |
使用了右側列出的伺服驅動器輸入信號。原點信號、原點接近信號、正方向臨界信 號、負方向臨界信號、立即停止信號和中斷輸入信號 |
|||
| 單元 (I/O) 管理 | EtherCAT從站 | ***大從站數 | 192 | |
| 基本I/O單元 | 抗振蕩和抗干擾對策 | 設定輸入應答時間。 | ||
| NX單元 *5 | 可通過通信耦合器單元使用NX單元。 | |||
| CJ系列單元 | ***大單元數 | 40 | ||
| 基本I/O單元 | 抗振蕩和抗干擾對策 | 設定輸入應答時間。 | ||
|
外部負載短路保護功 能和I/O掉網檢測功 能 |
讀取基本I/O單元的報警信息。 | |||
|
Communi- cations |
外圍USB端口 | 在個人計算機上運行各種支持軟件的通信端口。 | ||
|
EtherNet/ IP端口 |
通信協(xié)議 | TCP/IP、UDP/IP | ||
| CIP通信服務 | 標簽數據鏈接 | 用EtherNet/IP網絡設備執(zhí)行非程序周期性數據交換。 | ||
| 信息通信 | 與EtherNet/IPCIP網絡設備相互收發(fā)CIP指令。 | |||
| TCP/IP應用 | 套接字服務 |
與使用UDP或TCP協(xié)議的任意Ethernet節(jié)點相互收發(fā)數據。 使用插座通信指令。 |
||
| FTP服務器 | 可以在其它Ethernet節(jié)點的計算機上對CPU單元的SD存儲卡進行文件讀寫。 | |||
| 時鐘自動調整 |
CPU單元的電源接通后，在指定時間或以指定間隔從NTP服務器讀取時鐘信息。用 所讀取的時間對CPU單元的內部時鐘時間進行更新。 |
|||
| SNMP代理端 | 向使用SNMP管理器的網絡管理軟件提供內置EtherNet/IP端口的內部狀態(tài)信息。 | |||
|
EtherCAT Port |
支持的服務 | 流程數據通信 | 在EtherCAT主站與從站的周期性通信中交換控制信息。 | |
| SDO通信 |
在EtherCAT主站與從站的非周期性事件通信中交換控制信息。使用CANopen標準定義的SDO通信。 |
|||
| 網絡掃描 | 讀取所連接的從站設備信息，自動生成從站構成。 | |||
| DC(分布式時鐘) | 由各EtherCAT設備(包括主站)共享EtherCAT系統(tǒng)時間，使時間保持同步。 | |||
| 信息包監(jiān)控 | 主機發(fā)送的幀和其接收的幀可以被保存。保存的數據可通過軟件或其它應用程序查看。 | |||
| 從機的啟用/禁用設置 | 從機可作為通信目標被啟用或禁用。 | |||
| 斷開/連接從機 |
臨時從EtherCAT網絡斷開從機以進行維護，例如從機的更換，然后再重新連接從機。 |
|||
| 支持的應用協(xié)議 | CoE | 符合CANopen標準的SDO報文可通過EtherCAT送到從機。 | ||
| 通信指令 |
支持下列指令。 CIP通信指令、插座通信指令、SDO報文指令、無協(xié)議通信指令和協(xié)議宏指令。 |
|||
| 運行管理 | RUN輸出接點 | 在運行模式下將NJ-P[]3001電源單元的輸出設為ON。 | ||
| 系統(tǒng)要求 | 事件日志 | 功能 | 記錄事件發(fā)生的功能 | |
| ***大件數 | 系統(tǒng)事件日志 | 1024 | ||
| 訪問事件日志 | 1024 | |||
| 用戶事件日志 | 1024 | |||
| 調試 | 在線編輯 | 一處 |
可以在線更改程序、功能塊、功能和全局變量。不同的操作人員可通過網絡更改不 同的POUs。 |
|
| 強制刷新 | 用戶可以將特定變量強制設為TRUE或FALSE。 | |||
| 強制變量的***大數 |
EtherCAT從機的設 備變量 |
64 | ||
|
CJ系列單元的設備變 量和指定AT的變量 |
64 | |||
| MC調試 | 可以用Sysmac Studio檢查電機運行和配線。 | |||
| 同步 | 在線時可以使Sysmac Studio的項目文件與CPU單元的數據相同。 | |||
| 微分監(jiān)控*1 | 監(jiān)控接點上升和下降的邊際。 | |||
| ***大接點數 | 8 | |||
| 數據追蹤 | 類型 | 單個觸發(fā)追蹤 | 當滿足觸發(fā)條件時，進行指定的采樣數，然后自動停止。 | |
| 連續(xù)追蹤 | 連續(xù)執(zhí)行數據追蹤，用Sysmac Studio收集追蹤數據。 | |||
| 同步數據追蹤的***大數 | 4 | |||
| 記錄的***大數 | 10000 | |||
| 采樣 | 采樣變量的***大數 | 192變量 | ||
| 采樣時間 | 在指定時間或執(zhí)行采樣指令時按指定的任務周期進行采樣。 | |||
| 觸發(fā)追蹤 | 設定事件前后記錄數據的觸發(fā)條件。 | |||
| 觸發(fā)條件 |
BOOL變量更改為TRUE或FALSE時，將非BOOL變量與常量進行對比 對比方法：等于(=)、大于(>)、大于或等于(≥ )、小于(<)、小于或等于(≤ )、不等于(≠) |
|||
| 延遲 | 觸發(fā)位置設定：在觸發(fā)條件滿足前和滿足后，使用滑動器來設置采樣百分比。 | |||
| 模擬 | 在Sysmac Studio中對CPU單元的操作進行仿真。 | |||
| 維護 | 與HMI連接 | 連接端口 | 內置EtherNet/IP端口 | |
|
Sysmac Studio連接 |
連接端口 | 外圍USB端口或內置EtherNet/IP端口 | ||
| 可靠性功能 | 自檢功能 | 控制器異常 | 級別 | 重大故障、局部故障、小故障、觀察和信息 |
| 用戶異常 | 事先登錄用戶異常，然后通過執(zhí)行指令建立記錄。 | |||
| 級別 | 8級 | |||
| 安全 |
保護軟件資產， 防止運行錯誤 |
CPU單元名稱和串行ID功能 | 通過Sysmac Studio與CPU單元連線時，將項目的CPU單元名稱與所連接的CPU單元名稱進行對比。 | |
| 保護功能 |
無用戶程序恢復信息 的傳送功能 |
防止通過Sysmac Studio讀取CPU單元中的數據。 | ||
|
CPU單元的寫入保護 功能 |
你可以防止通過Sysmac Studio和SD內存卡將數據寫入CPU單元。 | |||
| 整體項目文件保護 | 你可以使用密碼來保護Sysmac Studio上的smc文件不被擅自開啟。 | |||
| 數據保護 | 你可以使用密碼來保護Sysmac Studio上的POUs。*3 | |||
| 驗證操作權限 | 用操作權限限制在線操作，防止因操作錯誤造成設備損壞或人身傷害。 | |||
| 數組 | 5 *6 | |||
| 驗證用戶程序執(zhí)行ID | 不在Sysmac Studio上輸入特定硬件(CPU單元)的用戶程序執(zhí)行用ID，就無法執(zhí)行用戶程序。 | |||
| SD存儲卡功能 | 存儲類型 | SD存儲卡(***大2GB)，SDHC存儲卡 | ||
| 應用 | 從SD存儲卡自動傳送*1 | 打開控制器電源時SD存儲卡的自動加載文件夾內的數據會被自動加載。 | ||
| SD存儲卡操作指令 | 可以通過用戶程序的指令存取SD存儲卡。 | |||
| 用Sysmac Studio進行文件操作 |
可以對SD存儲卡上的控制器文件執(zhí)行文件操作，在計算機上讀/寫 標準文檔的文件。 |
|||
| 用Sysmac Studio進行文件操作 | 用系統(tǒng)定義變量和事件日志提供SD存儲卡的壽命到期通知。 | |||
| 備份功能*1 |
SD存儲卡備份 功能 |
操作 | 使用正面開關 | 可使用正面開關備份、比較或恢復數據。 |
| 使用系統(tǒng)定義變量 | 可使用系統(tǒng)定義變量備份或比較數據。 | |||
|
Sysmac Studio上的 存儲卡操作對話框 |
可通過Sysmac Studio上的存儲卡操作對話框進行備份和確認的操作。 | |||
| 保護功能 |
禁止向SD存儲卡備 份數據 |
禁止SD存儲卡備份功能。 | ||
| Sysmac Studio Sysmac Studio控制器備份功能functions | 可通過Sysmac Studio進行單元的備份、恢復和確認的操作。 | |||
*1. 只被1.03 或更高版本的CPU單元所支持。
*2. 支持聯機ST。（聯機ST指作為梯形圖的要素寫入的ST。）
*3. 只被單元版本1.01或更高版本的CPU單元所支持。
*4. 只被1.05或更高版本的CPU單元所支持。
*5. 只被單元版本1.05或更高版本的CPU單元所支持。
*6.當單元版本1.00的NJ501 CPU單元被使用時， 該值變?yōu)槎?
下表說明了功能規(guī)格的每項添加或更改對應的CPU單元版本和Sysmac Studio版本。
| 功能 |
添加/ 更改 |
單元 版本 |
Sysmac Studio 版本 |
|||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 任務 | 功能 | 條件成立時執(zhí)行的任務 | 添加 | 1.03 | 1.04 | |
| 編程 | 命名空間 | 添加 | 1.01 | 1.02 | ||
| 數據類型 | 結構數據型 | 指定成員偏移 | 添加 | 1.01 | 1.02 | |
| 更改 | 1.03 | |||||
| 庫 | 添加 | 1.01 | 1.02 | |||
| 運動控制 | 單軸 | 單軸位置控制 | 周期性同步***定位 | 添加 | 1.03 | 1.04 |
|
單軸控制輔助 功能 |
指定參數的原點復位 | 添加 | 1.03 | 1.04 | ||
| 支持數字凸輪開關 | 添加 | 1.06 | 1.07 | |||
| 起動速度 | 添加 | 1.05 | 1.06 | |||
| 軸組 | 多軸協(xié)調控制 |
軸組周期性 同步***定位 |
添加 | 1.01 | 1.02 | |
|
多軸協(xié)調控制 的輔助功能 |
接收軸組定位 | 添加 | 1.01 | 1.02 | ||
| 改變軸組中的軸 | 添加 | 1.01 | 1.02 | |||
| 輔助功能 | 輸入信號反轉 | 添加 | 1.05 | 1.06 | ||
|
單(I/O) 管理 |
NX單元 | 添加 | 1.05 | 1.06 | ||
| 通信功能 |
Ethernet/ IP端口 |
TCP/IP應用 | FTP客戶端 | 添加 | 1.08 | 1.09 |
| 通信用指令 | 更改 | 1.08 | 1.09 | |||
| 調試功能 | 微分監(jiān)控 | 添加 | 1.03 | 1.04 | ||
| 可靠性功能 | 自檢功能 | 控制器異常 | 更改重要度 | 添加 | 1.03 | 1.04 |
| 安全 |
訪問保護 與防止不 當操作 |
保護功能 | 數據保護 | 添加 | 1.01 | 1.02 |
| 操作權限驗證 | 組數 | 更改 | 1.01 | 1.02 | ||
| SD存儲卡 | 應用 |
從SD存儲卡 自動傳送 |
添加 | 1.03 | 1.04 | |
| 備份功能 |
SD存儲卡 備份 |
操作方法 |
Sysmac Studio 上的存儲卡操 作對話框 |
添加 | 1.03 | 1.04 |
| 指定系統(tǒng)定義變量 | 添加 | 1.03 | 1.04 | |||
| CPU單元正面面板開關 | 添加 | 1.03 | 1.04 | |||
| 保護功能 |
禁止向SD存儲 卡備份數據 |
添加 | 1.03 | 1.04 | ||
| Sysmac Studio控制器備份 | 添加 | 1.03 | 1.04 | |||
注： 通過更新CPU單元的單元版本，追加或變更各功能模塊的功能的詳情請參閱各功能模塊手冊。
通過更新NC整合控制器版本，追加或變更支持功能的詳情請參閱NC整合控制器用戶手冊。
本節(jié)介紹每個CPU單元版本和Sysmac Studio版本帶來的性能改進。
| 功能 | 性能值 | 單元版本 |
Sysmac Studio版本 |
|||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 編程 | 程序容量 | 數量 | POU實例數量 | 9000 | - | 1.06或更高 |
| 6000 | - | 1.05或更低 | ||||
|
內置 EtherNet /IP端口 |
CIP服務： 標簽數據鏈接 (周期性通信) |
信息 包間 隔 |
1～10,000ms，以1.0ms 為單位可以針對每個連 接進行設定 |
1.03或更高 | - | |
|
10～10,000ms，以1.0ms 為單位可以針對每個連接 進行設定 |
1.02或更低 | |||||
|
容許 通信 帶 |
3000pps* (含Heartbeat) | 1.03或更高 | - | |||
| 1000pps (含Heartbeat) | 1.02或更低 | |||||
| TCP Socket的數量 | 30 | 1.03或更高 | - | |||
| 16 | 1.02或更低 | |||||
* 此處的pps意為“每秒信息包數”，表示每秒可發(fā)送或接收的通信信息包的數量。
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