追求高生產性，新型機器人誕生 實現流程簡化，在構造、性能、功能上的創新，提高了動作自由度和體型的小型緊湊化等。

6軸垂直多關節型

負載：12KG

動作范圍：2010mm

控制柜：YRC1000

用途：弧焊、激光加工、搬運、其他

・（「MOTOMAN-AR2010」或「MOTOMAN-MA2010」）相比實現了***高的加速度，為客戶提高生產力做出了積極貢獻。

・采用中空手臂構造，可以選擇焊***線纜內部布線或外部布線 ,可以客人的工作和設備進行適合的裝備

・采用了減小手臂與周邊設備的干涉的設計。對設備的節省空間化做出貢獻。

標準規格 MOTOMAN-AR2010

型號 YR-1-06VXH25-A11

構造 垂直多關節型（6個自由度）

可搬質量*1 12kg

***大可達 2010㎜

重復定位精度*2 ±0.08mm

動作范圍 S軸（旋轉） -180°- +180°

L軸（下臂） -105° - +155°

U軸（上臂） -86° - +160°

R軸（手腕旋轉） -200° - +200°（-150° ～ +150°）∗6

B軸（手腕擺動） -150° - +150°（-135° ～ +90°）∗6∗7

T軸（手腕回轉） -455° - +455°（-210° ～ +210°）∗6

***大速度 S軸（旋轉） 3.67rad/s, 210°/s

L軸（下臂） 3.67rad/s, 210°/s

U軸（上臂） 3.84rad/s, 220°/s

R軸（手腕旋轉） 7.59rad/s, 435°/s

B軸（手腕擺動） 7.59rad/s, 435°/s

T軸（手腕回轉） 12.2rad/s, 700°/s

容許力矩 R軸（手腕旋轉）

22N.m

B軸（手腕擺動） 22N.m

T軸（手腕回轉） 9.8N.m

容許慣性力矩

（GD2/4） R軸（手腕旋轉） 0.65kg.m2

B軸（手腕擺動） 0.65kg.m2

T軸（手腕回轉） 0.17kg.m2

本體質量

260kg

防護等級 本體：IP54, 手腕軸：IP67

安裝環境 溫度 0° - +45°

濕度 20% - 80%RH（無結露）

震動 4.9m/s2以下

其他 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源

電源容量*3 2.0kVA

安裝方式*4 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式

用途 弧焊、激光加工、搬運、其他

備注 *1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。

*2：JIS B 8432為基準。

*3:*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。

*4：因用途，動作模式而異。

*5：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。

∗6：使用MOTOPAC時的動作范圍為（　）內的數值。

∗7：倒掛式設置使用MOTOPAC時，動作范圍的正負相反。