MOTOMAN-AR1440E安川機器人追求高生產性，新型機器人誕生 實現流程簡化，在構造、性能、功能上的創新，提高了動作自由         度和體型的小型緊湊化等。

7軸垂直多關節型

負載：6KG

動作范圍：1440mm

控制柜：YRC1000

用途：弧焊、激光加工、搬運、其他

・通過無干涉，確保經常***佳姿勢實現高品質焊接

・根據專用機器的一體化，實現接近布局，省空間化

・可以無干擾的高密度布局

采用中空手臂構造，可以選擇焊***線纜內部布線或外部布線 ,可以客人的工作和設備進行適合的裝備

標準規格 MOTOMAN-AR1440E

型號 YR-1-07VXHE6-A00

構造 垂直多關節型（7個自由度）

可搬質量*1 12kg

***大可達 1440㎜

重復定位精度*2 ±0.08mm

動作范圍 S軸（旋轉） -170°- +170°

L軸（下臂） -70° - +148°

E軸（中臂） -90° - +90°

U軸（上臂） -80° - +80°

R軸（手腕旋轉） -200° - +200°（-150° ～ +150°）∗6

B軸（手腕擺動） -150° - +150°（-150° ～ +150°）∗6∗7

T軸（手腕回轉） -455° - +455°（-135° ～ +90°）∗6∗7

***大速度 S軸（旋轉） 4.53rad/s, 260°/s

L軸（下臂） 4.01rad/s, 230°/s

E軸（中臂） 4.53rad/s, 260°/s

U軸（上臂） 4.53rad/s, 260°/s

R軸（手腕旋轉） 8.2rad/s, 470°/s

B軸（手腕擺動） 8.2rad/s, 470°/s

T軸（手腕回轉） 12.2rad/s, 700°/s

容許力矩 R軸（手腕旋轉）

12.5N.m

B軸（手腕擺動） 12.5N.m

T軸（手腕回轉） 6N.m

容許慣性力矩

（GD2/4） R軸（手腕旋轉） 0.40kg.m2

B軸（手腕擺動） 0.40kg.m2

T軸（手腕回轉） 0.8kg.m2

本體質量

190kg

防護等級 本體：IP54, 手腕軸：IP67

安裝環境 溫度 0° - +45°

濕度 20% - 80%RH（無結露）

震動 4.9m/s2以下

其他 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源

電源容量*3 1.5kVA

安裝方式*4 置地式

用途 弧焊、激光加工、搬運、其他

備注 *1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。

*2：JIS B 8432為基準。

*3:*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。

*4：因用途，動作模式而異。

*5：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。

∗6：使用MOTOPAC時的動作范圍為（　）內的數值。